Grüblersche Gleichung

Die Grüblerschen Gleichungen wurden 1917 und 1918 fast gleichzeitig und unabhängig voneinander sowohl von Martin Fürchtegott Grübler (1851–1935) als auch von Maurice d’Ocagne aufgestellt. Sie werden in der Technik verwendet, um die Beweglichkeit von Getrieben  zu beschreiben. Dabei werden die Beweglichkeiten der die Getriebeteile verbindenden Gelenke betrachtet. Zu unterscheiden ist, ob diese Bewegungen in der Ebene (ebene Getriebe), auf einer sphärischen Fläche (sphärische Getriebe) oder beliebig im Raum (räumliche Getriebe) stattfinden.