Laufgrad

Der Laufgrad zeigt in der Getriebelehre an, ob eine kinematische Kette Zwanglauf hat, starr ist (klemmt) oder ihre Glieder in ihrer gegenseitigen Lage unbestimmt sind. Der Laufgrad wird mit der Grüblerschen Gleichung ermittelt:

mit

• : Anzahl der Freiheitsgrade (in der Ebene , im Raum )
• : Anzahl der Elemente (Körper / Glieder)
• : Anzahl der Gelenke
• : Unfreiheit eines Gelenkes bzw. Zwangsbedingung (wenn der in einem Gelenk verbleibende Freiheitsgrad ist, dann gilt .)
• : identische Freiheitsgrade
• : passive Bindungen