Początki historii stosunków polsko-litewskich sięgają wieku XIII, gdy zjednoczone przez Mendoga państwo, zagarnąwszy część terenów ruskich, wdało się w pierwsze zatargi sąsiedzkie z książętami polskimi. Epoka wzajemnych walk i najazdów, choć na krótko przerwana sojuszem Władysława Łokietka z Giedyminem, trwała w praktyce do roku 1385, gdy zawarto pierwszą polsko-litewską unię personalną – unię w Krewie – często interpretowaną jako inkorporację Litwy przez Polskę.