Waldorf es un lugar designado por el Censo en el Condado de Charles, Maryland, Estados Unidos. La población era de 22.311 habitantes en el 2000 (según el censo de población). Waldorf empezó en 1900 como una zona rural, que tenía una estación de trenes llamada "Beantown". Waldorf es ahora en gran parte incluido por la comunidad de St. Charles.