Asteroidi (, tähti ja -eides, muotoinen) on planeettaa pienempi ja meteoroidia isompi kivimäinen kappale, joka kiertää Aurinkoa. Asteroideja kutsutaan myös pikkuplaneetoiksi tai planetoideiksi. Suurin osa aurinkokuntamme tunnetuista asteroideista sijaitsee 2,8 AU:n päässä Auringosta sijaitsevalla asteroidivyöhykkeellä. Asteroideiksi lasketaan myös transneptuniset kohteet.