Ang
Therapsida ay isang pangkat ng pinaka-maunlad na mga
synapsida at kinabibilangan ng mga ninuno ng mga
mamalya. Ang maraming mga katangian na nakikita ngayong walang katulad sa mga
mamalya ay may pinagmulan sa loob ng mga sinaunang therapsida kabilang ang posturang nakatayo at laktasyon. Ang pinakaunang
fossil na itinuturo sa therapsida ang
Tetraceratops insignis na natagpuan sa strata ng Panahong Mababang
Permiyano. Ang mga therapsida ay nag-
ebolb mula sa mga
pelycosauro na spepisipiko mula sa mga
Sphenacodontia 275 milyong taon ang nakalilipas. Pinalitan ng mga ito ang mga pelycousauro bilang mga nananaig na mga malalaking hayop na panglupain sa panahong Gitnang
Permiyano. Ang mga ito ay nanatili na nananaig na fauna hanggang sa mapalitan ng mga
arkosauro at rhynchosaur sa panahong Gitnang
Triasiko bagaman ang ilang mga therapsida halimbawa ng mga kannemeyeriiform ay nanatiling diberso sa Huling Triasiko. Ang mga therapsida ay kinabibilangan ng mga
cynodont na nagpalitaw sa mga
mamalya sa Huling Triasiko mga 225 milyong taon ang nakalilipas. Sa mga hindi hindi-mamalyang therapsida, ang tanging mga cynodont at dicynodont ang nakaligtas sa pangyayaring ekstinksiyong Triasiko-Hurasiko. Ang huli ng mga hindi-mamalyang therapsidad na mga cynodont tritylodontid ay naging ekstinkt sa Simulang
Kretaseyoso mga 100 milyong taon ang nakalilipas.