A
velocidade angular de uma partícula ou de um
corpo rígido descreve a taxa com que a sua
orientação muda. Ela é análoga à
velocidade translatorial, e é definida nos termos da
derivação da orientação com respeito ao
tempo, assim como a velocidade translatorial é a derivação da posição em função do tempo. Costuma-se introduzir o conceito de velocidade se definindo primeiramente a
velocidade média como sendo o
deslocamento dividido pelo tempo. Neste ponto a analogia com a velocidade angular não é de grande utilidade pois, por exemplo, caso um corpo esteja rodando a uma velocidade angular constante de uma
revolução por
minuto, ao fim de um período de um minuto a 'velocidade angular média' do corpo seria de zero, pois a orientação é exatemente a mesma que a do início do
período de tempo ao final de uma rotação.
Mais precisamente, se é a transformação ortogonal linear especial que descreve a orientação, a
velocidade angular é definida como . Disso segue que a velocidade angular é uma transformançao skew-adjoint linear. É útil restringir a atenção a duas ou três
dimensões e representar a
álgebra de Lie tridimensional das tranformações lineares skew-adjoint para V(
R) por
R³. O
comutador, que é o produto da álgebra de Lie, é representado pelo
produto vetorial em
R³. O resto deste artigo possui sua discussão utilizando este estilo.